Robotik cerrahi sistemleri, 21. yüzyılın sağlık alanında insanlığa ilk hediyesidir diyebiliriz. 2000 yılının başından itibaren kullanılmaya başlayan Intuitive (ABD) firmasının ‘da Vinci robotik cerrahi sistemleri’ bu alanda en çok bilinen robotik sistemdir. Geçen 20 yıl içinde ‘da Vinci’nin giderek gelişen 5 ayrı versiyonu kullanıma girdi.
Konvansiyonel cerrahlar, robotik sistemlerde “dokunma hissinin olmaması nedeniyle kanserli dokuların güzel temizlenemeyeceği” veya “robotik cerrahi sırasında aşırı koter kullanımı olduğu” gibi gerçek dışı söylemler ile açık cerrahi ile elde ettikleri tahtlarını korumaya çalıştılar. Geçen 20 yılda bu anlamsız tartışmalar şöyle dursun, yapılan 8.5 milyon robotik ameliyat sayesinde robotik cerrahinin avantajları ve yararları bilimsel verilerle kanıtlandı. Intuitive firmasının yasal olarak tekel süresinin dolmasıyla şu an birçok ünlü firma robotik cerrahi sistemlerini insanlığın hizmetine vermeye hazırlanıyor.
Robotik Cerrahi Kullanım Alanları ve Avantajları
Şunu belirtmekte fayda var. Günümüzde var olan ve piyasaya çıkacak olan robotik cerrahi sistemlerinin hiçbiri ameliyatları kendi kendine yapmıyor. Cerrah bir konsol aracılığı ile hastanın vücudu içine giren robot kollarını kumanda ederek ameliyatı gerçekleştiriyor. Ameliyatın her aşaması cerrahın kontrolünde…
Robotik sistemler el titremesini önleyerek, insan elinin erişemeyeceği dar alanlara daha maharetli aletler ile ulaşmayı mümkün hale getiriyor. Hem de milimetrik birkaç tüp içinden bu iş gerçekleşiyor.
Robotik cerrahi sistemlerini en çok üroloji, kadın doğum ve genel cerrahi uzmanları ameliyatlarında kullanıyor. Kalp damar cerrahları, göğüs cerrahları ve KBB uzmanları da giderek artan oranda bu sistemleri kullanmaya başladı. Ortopedi ve beyin cerrahları için de onlara özgü robotik cerrahi sistemleri mevcut. Eğer robotik cerrahi sistemlerinin yüksek maliyetlerine bir çözüm bulunabilirse, klasik cerrahinin tarihin tozlu sayfalarındaki yerini alacağından hiç şüpheniz olmasın.
Piyasaya girmiş ve girecek olan yeni telemanüpilatör (telerobotik) robotik cerrahi sistemlerini tüm detayları ile size tanıtalım.
Bir Operatöre Bağlı Çok Kollu Robotik Sistemler
da Vinci robotu (ABD): Son 20 yıla damgasını vuran, adı robotik cerrahi ile özdeşleşen robotik cerrahi sistemidir. Bu sistem milyonlarca ameliyat üzerinde etkinliğini ve güvenilirliğini kanıtlamıştır.
Sistem; cerrahın kontrol ünitesi, görüntüleme kulesi ve operatör olmak üzere 3 parçadan oluşmaktadır. En güncel çok kollu modeli ‘da vinci Xi’ modelidir. Robotik cerrahinin kolları 8 mm trokarlar ile uyumludur. Kollar el bileğinden daha maharetli artikülasyon özelliğine sahiptir. Bu yüzden vücudun en derin yerlerinde rahatlıkla dikiş atılabilir. Sistemin kamerası cerraha 3 boyutlu HD görüntü sağlamaktadır. Cihazın makas, porteque (portegü) gibi sarf malzemeleri 10 kullanımlıktır. Her cerrahi sonrası bu malzemeler steril edilir. Sistemde ameliyat sırasında anjio yapmaya imkan veren fire-fly sistemi bulunmaktadır.
da Vinci Xi (Intuitive Surgical)
Avatera (Almanya): Avatera sistemi, cerrahın kontrol ünitesi ve operatör olmak üzere 2 parçadan oluşmaktadır. Sistemde cerrahın oturacağı koltuk cerrahın kontrol ünitesine entegre olarak bulunmaktadır. Robotik kolların kalınlığı 5 mm trokar ile uyumludur.
Robot kollar el bileğinden daha maharetli artikülasyon özelliğine sahiptir. Robotun kollarına takılan makas, porteque gibi aletler tek kullanımlıktır. Görüntüleme sistemi QXGA sistemi olup Full HD üstünde bir görüntü sağlamaktadır.
Avatera sistemi diğer robotlara göre çok daha sessiz çalışmaktadır. Avatera Kasım 2019’da CE belgesini almıştır. Bu robotik sistemin 1.1 milyon dolar gibi diğer sistemlerin yarı fiyatına satılması planlanmaktadır.
Avatera (Avateramedical GmbH)
Hinotori (Japonya): Hinotori robotik sistemi, da Vinci sistemine benzerlik göstermektedir. Sistem cerrahın kontrol ünitesi, görüntüleme kulesi ve operatör olmak üzere 3 parçadan oluşmaktadır. Tüm kollar tek bir operatör üzerinde bulunmaktadır. Robot kolların 8 eklemli olması, kolların dar alanlarda birbirine çarpmadan çalışmasını sağlamaktadır. Sistemin avantajlarından biri docking’e olanak sağlamasıdır. Yani operatör parçanın hasta üzerindeki trokarlara bağlantı yapmaya gerek olmamasıdır. Bu avantajın ameliyat süresini kısaltacağı öngörülmektedir. Kollar el bileğinden daha maharetli artikülasyon özelliğine sahiptir. Sistemin kamerası cerraha 3 boyutlu HD görüntü sağlamaktadır.
Sistem Aralık 2020’de Japon Sağlık Bakanlığından onay alarak, Japonya’daki hastanelerde kullanılmaya başlandı. Sistemin 2023 yılında uluslararası piyasada satışı başlayacak.
Hinotori (Medicaroid Corporation)
Revo-i (G. Kore): Bu sistem eski jenerasyon (2008) da Vinci Si sisteminin birebir kopyasıdır. 2018 yılında bu sistem Kore FDA’ini almıştır. G. Kore, Rusya ve Kazakistan’da birçok hastanede kullanılmaktadır.
Revo-i (Revo Surgical)
Ottova (ABD): Johnson & Johnson tarafından geliştirilen bu sistem makine öğrenme fonksiyonuna sahiptir. Firmanın hedeflerinden biri gelecek 30-40 yıl içerisinde kendi kendine ameliyat yapan robotik sistemleri geliştirmektir.
Bu sistemde diğer sistemlerden farklı olarak robotik kolların olduğu bir ünite yoktur. 6 adet robotik kol ameliyat masasına entegre edilmiş halde bulunmaktadır. Bu kadar kolun birbirine çarpmadan nasıl çalıştığı ise merak konusudur. Ethicon firmasının harmonik makas ve diğer enerji platformları bu sistemin alet parkında bulunmaktadır.
Ottova (Johnson & Johnson)
Her Biri Ayrı Operatörlere Bağlı Çok Kollu Robotik Sistemler
Versius (İngiltere): Versius sistemi Mart 2019’da Avrupa Birliği tarafından CE onayını almıştır. Sistem 3D gözlükler aracılığı ile cerraha 3 boyutlu görüntü sağlar. Sistemde açık konsol kullanılır.
Cerrah, oyun kontrol konsolu benzeri bir alet kullanarak robotik sistemi hareket ettirir. Cihazdaki tüm kontrol bu kumandadan yapılır. Diğer robotlardan farklı olarak herhangi bir ayak pedalı yoktur. Bu yüzden cerrah ameliyatı oturarak veya ayakta yapabilir. Robotik kolların kalınlığı 5 mm trokar ile uyumludur. Robotik kollar el bileği kabiliyetine sahiptir.
Versius (CMR Surgical)
Hugo (Irlanda): Hugo robotik sistemi, Ekim 2021’de Avrupa Birliğinden CE onayı almıştır. ABD için halen sistem deneysel aşamada olarak kabul edilmektedir. Sistemin optik görüntülemesi Karl-Storz tarafından sağlanmaktadır. Sistem Covidien firmasının enerji kaynaklarını (Ligasure) ve staplerlarını standart alet parkında kullanıcının hizmetine sunmaktadır.
Sistem açık konsola sahiptir. Cerrahlar 3D gözlük takarak ameliyatı 3 boyutlu görüş altında yaparlar. Robotik kollar el bileği kabiliyetine sahiptir.
Hugo (Medtronik)
Senhance (ABD): Avrupa Birliğinden 2012, ABD’den 2017’de FDA onayını almış bir sistemdir. Bu sistem açık konsola sahiptir. Açık konsola sahip sistemde cerrahlar ameliyat sahasını 2 boyutlu veya 3D gözlük takarak 3 boyutlu görebilir.
Sistemin haptik feedback (dokunma duyusu) ve göz takip sistemi gibi avantajları vardır. Sarf aletleri ek bir maliyet yaratmadan birçok kez kullanılabilir. Kollar piyasada var olan standart trokarlara bağlanabilir (diğer bir maliyet avantajı).
Sistemin en önemli dezavantajı, robotik kolların bilek hareketlerini yapamamasıdır. Yani bu haliyle sistemi laparoskopi – forte olarak değerlendirmek yanlış olmaz diye düşünüyoruz. Sistemin diğer dezavantajları, operatör kolların çok büyük olup çok yer kaplaması ve robot kollarının hastaya bağlanma işleminin (docking) çok uzun sürüyor olmasıdır.
Senhance (Asensus Surgical)
Tek Kollu (Portlu) Robotik Cerrahi Sistemler
da Vinci SP (ABD): Bu sistem vücuda 25 mm trokar aracılığıyla sokulur. Sistem vücut içine girdiğinde bir adet 3D kıvrılabilir kamera, ve 3 adet 7 düzlemde hareket kabiliyeti olan 8 mm cerrahi malzeme olmak üzere 4 parçaya ayrılır. Cerrah kapalı konsolda ameliyatı yapar.
da Vinci SP 2018 yılında FDA onayını almıştır. Yapılan çalışmalar çok kollu robotlara göre tek kollu robotlarla benzer etkinlik elde edildiğini göstermiştir.
da Vinci SP (Intuitive Surgical)
Enos (Kanada): Bu sistem daha önce SPORT adı ile biliniyordu fakat firma 2020 yılında isim değişikliği yaparak sisteme Enos adını verdi. Enos’un 2023 yılında insan üzerinde çalışmalarına başlaması öngörülüyor. Enos tek port robotik sistemi, 25 mm’lik trokar içinden kullanılmaktadır. Sistem açık konsol şeklindedir. Sistemin bir tane 2 boyutlu kamerası, bir tane de 3 boyutlu fleksible kamerası bulunmaktadır. Kameraların otomatik temizleme sistemi, kamera kirlendiğinde sistemi vücut dışına çıkarmadan görüntünün netleşmesine olanak verir.
Sistemin hareketi hasta başı asistanın yardımıyla yapılmaktadır.
Enos (Titan Medical Inc.)
MIRA (ABD): Sistem, yalnızca iki kilo ağırlığında bir robottur. Bu robot, bir tutma kolu ile ameliyathane masasına monte edilir. Cerrah açık, tabanca benzeri tutma yerleri olan konsolda robotik sistemi kullanır.
Sistemin kamerası cerrahın hareketlerini otomatik takip eder. Bu robotik sistem kıvrılabilir kamera ve 7 düzlemde hareketli 2 adet cerrahi alete sahiptir. Sistemin haptik feedback (dokunma duyusu) özelliği vardır.
MIRA sistemi diğer tek port sistemlere göre daha küçük bir trokar aracılığı ile kullanılır. Bu robot küçük olduğu için aynı anda iki farklı cerrahın aynı anda aynı hastada 2 robotik sistem kullanarak ameliyat yapmasına imkan sağlar. Bu robotik sistem insan çalışmalarına başlayabilmek için FDA tarafından Aralık 2021’de onay almıştır.
MIRA (Miniaturized In Vivo Robotic Assistant)
